PID算法(一)
1、PID的概念PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。 PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。 常规的模拟PID控制系统原理框图如下所示: 因此可以得出e(t)和u(t)的关系： 其中： Kp：比例增益，是调适参数； Ki：积分增益，也是调适参数； Kd：微分增益，也是调适参数； e：误差=设定值（SP）- 回授值（PV）； t：目前时间。 数学公式可能比较枯燥，通过以下例子，了解PID算法的应用。 例如，使用控制器使一锅水的温度保持在50℃，小于50℃就让它加热，大于50度就断电不就行了？ 假如要求不搞的情况下可以这么做，但是要维持在50°C就比较困难，正如图中小人一样，只有低于50才加热，高于50就断开，那么温度就会在50上下来回震荡，很难接近50使之稳定。 设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车 ...
小屏幕
介绍成品演示 这个项目是我第一个小项目，虽然是跟着人家的视频做的，但是从中还是学到了很多关于嵌入式的知识，我觉得这个项目还是很适合大多数人学单片机的第一个项目，虽然有些点我还是不了解，但是可以了解一个产品的框架以及流程。 我的板子资料�?https://pan.baidu.com/s/1waibSlIEahSa8gyVcN39Xw 提取码：3umi 流程图 建议 假如是第一次接触，可以试着模仿，代码看不懂没关系，能做出来自己不就满意了嘛(最后烧录用固件烧录就好)。 有一定的基础的话跟我一样从画板子->ESP32学习->源代码->自己修改->自我总结。 这个项目就当是自己的一个起点（毕竟我自己也不是很厉害那种😅😅）。 立创EDA的 ...
MakeDown
MarkDown一、MarkDown标题# ————————————这是一级标�?## ———————————-这是二级标题### ———————————-这是三级标题#### ——————————-这是四级标题##### ——————————这是五级标题###### —————————-这是六级标题 二、列�?(1)有序列表 列表1 列表1.1 列表1.2 (2)无序列表 列表1 列表1.1 列表1.2 三、引�?如果你需要在文稿中引用一段别处的句子，那么就要用到「引用」格�??,如图 山有木兮木有枝，心悦君兮君不知的🌸 四、图�?通过！[ 描述]（图片的相对路径/绝对路径）的符号就能引用图片 default 提示块标签 六、时间轴时间轴样�?? 2020-07-24 2.6.6 -> 3.0 如果�?? hexo-lazyload-image 插件，需要删除并重新安装最新版本，设置 lazyload.isSPA: true�?? 2.x 版本�?? css �?? js 不适用�?? 3. ...
第三篇博客文�??
这是新建博客的第三篇文章 闲聊杂谈 表达一些当时的想法，算是一个公开的类似日记的事物吧。不过不常更新。分享生活，分享经历和状态�? 转载内容 只是防止原作者站挂掉或者内容被删除所做的备份，建议访客点击访问原文进行阅读。原文地址放在文章最顶部�??
信号与系统复习资�?
信号与系统的复习😶🌫️ 目前还没想到有啥可以丢在这的
Hello World
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